任意売却が　できなくてもお金はかかりますか？

多くの仲介業者は、任意売却が成功した際の仲介手数料のみを報酬とし、仮に、成功しなかった場合には、一切の報酬を請求していないようです。
なお、仲介業者の報酬は売却代金の中からの支払いとなるので、その意味では手出しは一切ないといえます。